外国人の方が日本で就労するための条件とは

在留資格外の活動でベトナム人を働かせ、不法残留者にあっせん 入管難民法違反(不法就労あっせん)容疑で姫路の会社員ら逮捕 (2024/02/20 神戸新聞) とのこと。不法就労事件の報道はよく目にします。
そもそも外国人の方が合法的に日本で就労するための条件とは何でしょうか。